Se asienta sobre un zócalo de piedra de más de 30 metros de grosor, en el páramo que se extiende en la margen izquierda del río Duero, en el lugar conocido como los altos de la Mula. Con sus 903 msnm, es por tanto, la localidad situada a más altitud de la provincia.
No existen indicios fiables que confirmen su existencia, pudiendo haber sido fundado en el siglo XI, en el marco de la repoblación del valle del Duero encomendada a Pedro Ansúrez, repoblador de Valladolid. Aparece ya citado en 1247 en un documento del cabildo de Segovia, ya que desde su fundación hasta 1833 formó parte de la provincia de Segovia, de la cual no se ha desvinculado por pertenecer en la actualidad a la histórica Comunidad de Villa y Tierra de Cuéllar.
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